El Mangalarga Marchador surgió en Brasil, al sur del Estado de Minas Gerais. Descendiente del caballo Alter, raza traída a Brasil por el rey João VI, cuando la corte portuguesa se trasladó a Brasil, a principios del siglo XIX. Tiene como principal característica la marcha batida, que es distinta de las otras encontradas en los demás caballos de marcha del mundo.